Для открытия Сельварии требуется пройти Story Mode одним из персонажей, попутно завершая почти все раунды Climax Art'ом.
Я сделал так: в настройках поставил сложность на единичку и один раунд для победы, выбрал Кирито и стал проходить сюжет. Сносил врагу хп до фиолетового и врубал комбу Starbrust Stream (требует 2 единиц Climax Gauge).
Получил 5 s'ок и 3 раза слажал на обычную победу - 9ым противником появилась Сельвария. Убиваем её - получаем

и нового персонажа.
Но может и не сработать (читал, что в соотношении 5/3 человек получал 9 противником Акиру), так что предпочтительнее не лажать и стараться все 8 побед закончить климакс артом.
P.S. И да - умирать нельзя. Хотя я не проверял.