Надо выбить с зомби стейк и потом найти на карте конуру, в нее положить стейк и из него выйдет дружественный адский пес, тогда и сможете его погладить.
В каждой зоне есть собачая будка, в первой обычной зоне требуется 1 кусок мяса, во второй 2, ну и соответственно в третьей 3 шт.

UPD: Не имеет значения в какой зоне вы призвали пса, в первой или второй, в игре есть баг когда пес не садиться и его нельзя погладить, сам лично гладил пса дважды призванного с первой зоны. Когда он появиться с конуры надо сразу же его гладить.

можно погладить пса которого приручил напарник из отряда, вот только нужно подловить момент когда не будет врагов и пес сядет и будет спокойно сидеть некоторое время. такой момент например у меня был при выполнение контракта когда нужно было защищать компьютер перекачку данных пару минут от наемников.