Это 5 подземелий, в каждое обязательно зайти, а не просто открыть на карте:
1) пещера собирательницы - попадем по сюжетному квесту
2) фамильная гробница Дейлов - по побочному квесту "Снятие проклятия", берется в теплице у Саманты Дейл
3) катакомбы Фелдкрофта - попадем во время задания "В тени времени" по цепочке заданий на отношения с Себастианом
4) гробница предательства - недалеко от выхода в новый южный регион, просто подеземелье доступное без квеста на вход.
5) сад лунных камней - попадем во время задания "Кентавр и камень" по цепочке квестов на отношения с Поппи почти в самом конце игры.
У меня одно из подземелий не засчиталось (при этом игра уже была пройдена на 100%), пришлось проходить вторым персонажем почтю всю игру. Поэтому советую перед входом в каждое подземелье сохраниться, зайти в него и проверить засчиталось ли + 20% к статистике ачивки.

Видеогайд (en) с расположением всех могильников.
Каждый могильник связан с квестами, просто так в них невозможно попасть.

Был во всех гробницах из гайда,трофей не выпал,на счётчике было 4 из 5.
В игре много гробниц(не только,которые в гайде) в которые мы попадаем по побочным заданиям,на счётчике всё равно горело 4 из 5.
Стал проверять все гробницы на карте и выяснилось,что я не был в гробнице Предательства(видимо с ней нет квестов) и как только я в неё вошёл,трофей выпал.

Для получения трофея нужно не просто обнаружить, но и зайти в каждый (полностью проходить не обязательно).
В могильники можно попасть без всяких квестов тупо найдя их на карте, но пройти их до конца без квестов не получится.
Трофей выпадет автоматом, когда будете выполнять испытания на основные и побочные задания, так как с каждым могильником связан квест.

Счётчик срабатывает при входе в нужную Пещеру. Трофей выпал когда зашёл в последнюю.

Попасть без квеста можно лишь в гробницу за водопадом.