У меня данный трофей заглючил. Предполагаю, что могут глючить и другие, связанные со спутниками (судя по комментариям по другим подобным трофеям).
За Рекса в итоге трофей прилетел вместе с трофеем за Лиару, хотя он все это время был в команде (в том числе и при спасении Лиары). При этом не было анонса о его получении (прохожу на PS5, может как-то с ней проблема связана).

По сути - не стоит бояться, если трофей не выпадет сразу. Просто берите с собой нужного спутника, пока трофей не выпадет. Квестов в игре очень много, рано или поздно получите то, что нужно.

Только для PS3: Необходимо выполнить 45 миссий, имея Рексп в пати. Это значит, что делаем ВСЕ возможные задания с ним и по возможности не выполняем уже взятые квесты без него