Скрытым убийством считается убийство ножом со спины, когда Скиф поднимает нож остриём вниз, жмём RT.
Я хотел получить ачивку быстро, но нудно. Засейвился перед стеной с дыркой, где стоит NPC с биноклем в миссии "Ответы стоят дорого" (первая миссия после пролога), убивал смотрящего в бинокль солдата, перезагружал чекпоинт и повторял 20 раз.